堆垛機(jī)是高效立體庫的核心部分之一，我公司采用在中國生產(chǎn)的高速直角坐標(biāo)機(jī)器人為基礎(chǔ)，地軌由一根RSL170直線運(yùn)動單元組成，升降軸也由一根RSL170直線單元組成，緩存單元由與RSL170用的同樣鋁型材為支撐立柱。天軌采用角鐵軌道組成。無論是地軌，還是升降軸都鋼軸導(dǎo)軌導(dǎo)向，精密齒輪齒條傳動或包膠輪滾動、伺服電機(jī)配減速機(jī)高動態(tài)高速運(yùn)動和高精確定位。下圖是Miniload堆垛機(jī)系統(tǒng)方案圖。

Miliload堆堆機(jī)的主要優(yōu)點(diǎn)：

根據(jù)立體的長度，高度和負(fù)載,出入庫節(jié)拍要求來設(shè)計(jì)緩存工位數(shù)量，大幅提高出入庫效率。

地軌和升降部分都采用基于鋁型材的直線運(yùn)動單元，標(biāo)準(zhǔn)單根地軌6米，重量輕便于高速運(yùn)動。

各軸都采用鋼軸導(dǎo)軌導(dǎo)向，不僅比傳統(tǒng)包膠輪滾動方式阻力大幅降低，壽命更長，更適合高度運(yùn)動，高速啟動和停止。

采用交流伺服電機(jī)配減速機(jī)驅(qū)動齒輪齒條傳動實(shí)現(xiàn)精確定位，重復(fù)定位精度1mm內(nèi)。運(yùn)行速度可達(dá)3m/s，通常加速度和減速度為5m/s²，易于實(shí)現(xiàn)高動態(tài)運(yùn)動，提高效率。

采用智能相機(jī)來自動二次定位，減少對位工作時(shí)間，檢測貨架上有無貨物及讀取貨物上條碼。

可根據(jù)料盤重量和尺寸來選擇的天地軌和升降軸，所需取得電機(jī)功率小，更加節(jié)能，更加綠色環(huán)保。

按需要來選擇不同結(jié)構(gòu)形式和負(fù)載能力的貨叉。通常以100公斤以內(nèi)負(fù)載為主。