SPECTRE自動駕駛儀控制板 |
| SPECTRE自動駕駛儀控制板介紹 • 自動速度控制 • 航跡跟蹤控制，可在每個航點(diǎn)設(shè)定深度以及進(jìn)行事件管理 • 懸停 – 可懸停半徑和航向，以很小的動力消耗實(shí)現(xiàn)懸停 • 自動定深 • 自動翻滾 • 自動傾斜 • 避碰（可選功能） ♦ 固定的和移動的目標(biāo) ♦ 與航向和航跡跟蹤模式結(jié)合 ♦ 內(nèi)置避碰算法 ♦ 外部避碰處理器接口 支持的命令和控制接口 • SSSCP（專屬的二進(jìn)制通信協(xié)議）• SSSCP 是一個設(shè)計用來提供強(qiáng)大的控制和監(jiān)測功能的協(xié)議，使用不完整的傳輸介質(zhì)實(shí)現(xiàn)用戶和SPECTRE自動駕駛儀控制板的每個方面進(jìn)行交互。具有這些特性： ♦ 給SPECTRE自動駕駛儀的配置和控制提供一套完整的命令 ♦ 提供遠(yuǎn)程監(jiān)測功能，允許SPECTRE自動駕駛儀控制板傳輸運(yùn)行數(shù)據(jù)并反饋回監(jiān)測站 ♦ 即使在傳輸介質(zhì)中存在大量誤碼率的情況下，仍能穩(wěn)健地實(shí)現(xiàn)以上要求 SSSCP將數(shù)據(jù)壓縮成長度較小的語句，使用信息源和接收器ID以及校驗和來確保數(shù)據(jù)的完整性。SSSCP使用循環(huán)對話。每個終端都將其語句打包成簡介的脈沖以固定周期傳輸，一般每秒一次。 • NMEA 0183 – 基于命令接口 • 數(shù)字輸入命令接口 • 操縱桿輸入 • 遠(yuǎn)程操縱桿（通無線電調(diào)制解調(diào)器，用于近距操作） • 緊急制動硬件輸入 遠(yuǎn)程控制工作站 • 任務(wù)數(shù)據(jù)記錄和回放 • 輸入電子海圖并以海圖為背景輸出運(yùn)載工具活動軌跡、航點(diǎn)和航線信息 • 運(yùn)載工具狀態(tài)監(jiān)測和控制 • 對運(yùn)載工具外圍傳感器進(jìn)行監(jiān)測 輸入/輸出 • 6個串口♦ 3個RS232，2個RS485（全雙工），1個RS485（半雙工） ♦ 配置/調(diào)試：1個串口 – RS232，波特率9600 • 12個模擬輸入通道 ♦ 8個10-bit，-5V到+5V ♦ 4個8-bit，-5V到+5V • 4個模擬輸出通道 ♦ 4個8-bit，-5V到+5V ♦ 8個數(shù)字通道，可配置為數(shù)字輸入、數(shù)字輸出或PWM輸出 如果還需要更多的模擬/數(shù)字I/O接口，可外加一個Genie接口模塊。 支持的傳感器接口 • NMEA 0183串行數(shù)據(jù)（各種GPS） • TCM2美國Precision Navigation corporation公司制造三軸磁力計和傾斜傳感器 專用接口（串口） • 固態(tài)速率傳感器（偏航率、傾斜率、翻滾率）和深度傳感器的模擬輸入 • GX1和GX3航向和姿態(tài)傳感器接口（串口） • RDI 公司DVL ，PD6接口。PD4，PD5可根據(jù)要求配置 • IXSEA公司的PHINS二進(jìn)制導(dǎo)航輸出 • Konsberg MRU-6運(yùn)動傳感器 • iFOG（Tritech公司的光纖陀螺儀）和ROVFOG（Oceantools公司的三軸光纖陀螺儀）接口 其他類型的接口可根據(jù)需要提供 • 連接傳感器的串口配置 • SSSCP通信協(xié)議的配置 • 用于水面船只的驅(qū)動液壓泵的設(shè)置 • 使用速率陀螺儀數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合算法設(shè)置提高定位精度 • 死區(qū)補(bǔ)償參數(shù)配置 • 深度傳感器安裝位置偏移量的補(bǔ)償配置 • 模擬、數(shù)字輸入/輸出的配置 • CAM控制權(quán)分配的配置 • 用于水面船只噴水式推進(jìn)器配置 • 速度控制的推力值時間表設(shè)置 • 操縱桿配置 控制板應(yīng)用 • 遠(yuǎn)程監(jiān)控和攝像• 控制一個遠(yuǎn)程通訊鏈接平臺 • 海洋測量和航空測量 • 探測 • 目標(biāo)牽引 Sim-in-a-box • 激勵器（從控制板輸出）比如推進(jìn)器和舵等 • 命令和控制系統(tǒng)（RCW遠(yuǎn)程控制軟件） |
