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沈陽奧拓福科技股份有限公司
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閱讀：49發布時間：2024-11-7
隨著我國制造業的發展，工業機器人的需求量越來越大，性能指標也越來越高，但國產工業機器人的關鍵技術仍依賴于國外發達國家，制約著國產工業機器人的發展。在工業機器人的研究中，對其進行運動建模、正逆運動學分析和工作空間的研究直接影響著工業機器人系統的基本性能。另外為保障機器人系統連續、平滑的運行，需要對其進行軌跡規劃，規劃后系統可達到長期穩定的運行效果。由此可知，研究機器人切割路徑的軌跡規劃，對提高機器人系統的穩定性和可靠性具有重要作用。
目前工業生產中所使用的切割工業機器人主要采用示教再現和離線編程兩種方式對切割任務進行路徑規劃和運動編程，也就是說會在切割作業前對切割路徑進行軌跡規劃并計算機器人各軸的參數，然后將數據保存下來，通常還需讓機器人跟著切割路徑軌跡運動一遍，然后按照預先的設定進行切割作業。示教再現的方式對作業環境的要求太過嚴格，只要環境改變，就必須重新進行計算和矯正，且這種方式工作效率低下，缺少靈活度，尤其是在小批量多品種的工件加工過程中尤其突出。而利用視覺系統不僅能夠實現對加工對象信息的實時檢測和動態加工，從而提高工業機器人的智能化水平，而且由于此方式不需要提前編程，從而節約大量時間，提高生產效率。同時，視覺控制還能夠提高機器人的環境適應能力和加工精度，進而增加機器人的工作可靠性。
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