FANUC機(jī)器人長(zhǎng)期停機(jī)再運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)注意事項(xiàng)

2020-03-02 11:56:11 來源：發(fā)那科機(jī)器人閱讀量：17324 評(píng)論

　　【塑料機(jī)械網(wǎng) 技術(shù)學(xué)堂】 FANUC機(jī)器人在長(zhǎng)期切斷電源后，初次開機(jī)再投入使用時(shí)，需充分確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)條件后再投入運(yùn)轉(zhuǎn)，避免因操作不當(dāng)而引起設(shè)備的故障。對(duì)此，建議您按以下操作指引進(jìn)行操作。

　　1. 開機(jī)前確認(rèn)

　　1.1 5S清潔過的現(xiàn)場(chǎng)可能留有水漬，請(qǐng)檢查控制器內(nèi)外部和機(jī)器人本體是否干燥，避免造成短路。

　　1.2 上電前測(cè)定控制柜的輸入電壓是否正確。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的輸入電壓，MATE控制柜則需要200V輸入電壓，波動(dòng)范圍-15%~10%。

　　1.3 機(jī)械本體底座，馬達(dá)和控制器TP電纜接頭是否緊固需仔細(xì)檢查

　　1.4 如有氣壓組件，現(xiàn)場(chǎng)需確認(rèn)

　　1.4.1 空氣3點(diǎn)套件的情況

　　確認(rèn)供應(yīng)壓力在0.49Mpa；

　　確認(rèn)油霧量，啟動(dòng)氣壓系統(tǒng)檢查滴下量為1滴/10~20秒；

　　檢查空氣3點(diǎn)套件的油量是否在規(guī)定液面內(nèi)；

　　檢查接頭，軟管等是否泄漏，有故障時(shí)，擰緊接頭，或者更換部件。

　　1.4.2 氣壓組件的情況

　　確認(rèn)供應(yīng)壓力處在10kpa；

　　確認(rèn)露點(diǎn)檢驗(yàn)器的顏色是否為藍(lán)色。露點(diǎn)檢驗(yàn)器的顏色發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)弄清原因并采取對(duì)策，同時(shí)更換干燥器。

　　2. 開機(jī)后確認(rèn)

　　2.1 外圍設(shè)備檢查：確認(rèn)控制面板及外部系統(tǒng)緊急停止、安全圍欄、安全門等安全信號(hào)是否復(fù)位正常。

　　2.2 示教器界面中查看報(bào)警信息方法：

　　如不能進(jìn)入機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人發(fā)生難以自行解決的重大故障報(bào)警時(shí)請(qǐng)聯(lián)絡(luò)發(fā)那科機(jī)器人。

　　2.3 長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)容易產(chǎn)生的問題:主板電池掉電無法進(jìn)系統(tǒng)，本體電池掉電零位丟失。

　　主板電池掉電無法進(jìn)系統(tǒng)

　　檢查方法

　　查看示教器上是否顯示SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 報(bào)警，如有需測(cè)量主板電池的電壓，是否低于3V？無法進(jìn)系統(tǒng)則觀察主板的7段碼是否顯示“1”？

　　恢復(fù)方法

　　SYST-035報(bào)警可在開機(jī)狀態(tài)下更換主板電池，更換電池的具體方法如下圖:

　　如無法進(jìn)系統(tǒng)需初始化系統(tǒng)操作，并導(dǎo)入之前做的一般備份或者鏡像備份。若之前沒有備份，可嘗試導(dǎo)入FRA存儲(chǔ)區(qū)的備份(這個(gè)是內(nèi)存卡預(yù)留的一個(gè)斷電可保持的存儲(chǔ)區(qū)，用于存放機(jī)器人的自動(dòng)備份)。

　　本體電池掉電零位丟失

　　檢查方法

　　查看示教器上是否顯示SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm報(bào)警，如有需測(cè)量本體電池的電壓，每節(jié)電池額定電壓是1.5V，四節(jié)電池的總電壓為6V

　　恢復(fù)方法

　　1)SRVO-065 BLAL alarm：開機(jī)更換本體底座處電池，位置如下圖所示

　　2)SRVO-062 BZAL alarm：以上步驟更換電池后需參照說明書進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定

　　3. 運(yùn)行動(dòng)作確認(rèn)

　　3.1 需確認(rèn)機(jī)器人是否在初始待機(jī)位置，以及大工作范圍，確保沒有潛在干涉危險(xiǎn)；

　　3.2 需確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)其他設(shè)備所處的位置，有無移動(dòng)可能，避免對(duì)機(jī)器人造成碰撞；

　　3.3 將控制柜的模式開關(guān)設(shè)置為T1低速檔位模式，單步手動(dòng)執(zhí)行程序，確保點(diǎn)位正常；

　　3.4 手動(dòng)運(yùn)行完成后慢速自動(dòng)執(zhí)行生產(chǎn)程序，系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，確保沒有發(fā)生碰撞和異常；

　　3.4 對(duì)于機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)溫度較低，長(zhǎng)時(shí)間的停機(jī)后再次開機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)很可能會(huì)出現(xiàn)SRVO-050碰撞報(bào)警，建議先進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，再進(jìn)行高速運(yùn)轉(zhuǎn)。

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